Prvá písomná zmienka o obci je z roku 1580. V tomto roku Ján Rusnák, slobodný šoltýs a 6 valašských sedliakov získalo v novej osade Tyapesso od Juraja Thurzu za námahu pri osídľovaní určité slobody. Slobodný šoltýs Ján Rusnák dostal mlyn a vodnú pílu a sedliaci boli oslobodení od všetkých dávok a robôt, ktoré obvykle vyžadovalo panstvo Oravského hradu. Po 12 - tich rokoch už museli sedliaci vykonávať všetky služby. Roku 1588 osada Tapessowo patrí k Oravskému hradu a buduje sa od niekoľkých rokov v hustých lesoch. V daňovom súpise z roku 1588 má obec 6 sedliackych domov. Avšak v roku 1604 klesol počet na 5 domov, a v roku 1606 počítali 6 ralí. Pri zdaňovaní v roku 1608 našli len dva domy. Počas kuruckých bojov dedina veľmi spustla. V období rokov 1715 - 1716 obec postihla veľká neúroda. Boli to „zamrznuté roky“ , obilie nedozrelo. Ľudia umierali hladom a dobytok hynul. Tieto podmienky napomohli k vzniku epidémií. Proti ťažkým životným podmienkam sa obyvatelia bránili útekmi. Z Ťapešova utieklo 8 poddaných sedliakov.