Obec Medzibrodie nad Oravou bola osídlená už v praveku (prvá zmienka o obci 1357). Územie obce bolo osídlené už v dobe Halštatskej, o čom svedčia aj výskumy uskutočnené v roku 1982.
Výskum v roku 1982 ukázal, že sa tu uskutočnili tri stavebné fázy opevnenia valu. V prvej fáze bola vyhĺbená priekopa s valom a na ňom vybudovaná drevená rampa. V druhej etape – halštatskej bol val prebudovaný s použitím kameňa.
Tretia fáza sledovala ďalšie zosilnenie valu. Bolo to opevnené Halštatské útočisko - Hrádok, kde sa teraz nachádza historický cintorín. Hrobári tu svojho času pri kopaní hrobov ojedinele narazili na praveké nálezy - väčšinou črepy z hlinených váz. Dobové náčinie a iné potreby vtedajších obyvateľov útočiska pravdepodobne v priebehu času splavila voda a naniesla sem menej vzácny materiál. Celé územie - údolie Pucovského potoka bolo osídlené od Medzibrodia už v praveku. Praveké sídla v priestore Medzibrodia mohli existovať ako otvorené osady.

Najstaršia zmienka o obci je z roku 1408 a spomína sa ako poddanská obec oravského panstva, keď užívala valaské právo. Obec spravovali dediční richtári. V daňových súpisoch z roku 1547 sa osada spomína pod menom „Meczybrogh“. Žilo tu osem valachov a traja želiari. Výsadnú listinu oravských valachov prepísal a potvrdil kráľ Ferdinand I. V roku 1624 mala asi 110 obyvateľov. Za kuruckých vojen osada spustla.
V posledných desaťročiach 17. storočia a v prvých desaťročiach 18. storočia sa Medzibrodie opäť zmohlo. Hlavným zamestnaním bolo roľníctvo spojené s chovom dobytka. Časť obyvateľov vyrábala dlažobné kamene, výrobu brúsov, viazanie pltí, plavenie dreva a pĺtničenie. Časť obyvateľov tiež zabezpečovalo prepravu cez rieku Orava.
Po veľkej povodni v roku 1813 sa dedina presídlila na druhý breh rieky Oravy, kde je aj dodnes. V roku 1827 celá obec vyhorela.
Počet obyvateľov: 1785 – 454, 1825 – 720, 1880- 331, 1910 – 342, 1930 – 339, 1940 – 354, 1961 421 , 1980 386 , 1999 - 423, 2007 - 457,