Prvá písomná zmienka o obci pochádza z roku 1552. Najstaršie dejiny obce sú pre nedostatok písomných prameňov neznáme, pretože aj o obci, jej založení a prvých rokoch existencie boli nejaké písomné doklady, boli pravdepodobne zničené v roku 1683, keď Lokcu vypálilo litovské vojsko. Vtedy v lokčianskom kostole horeli aj písomné doklady rodiny Lokčanskovcov. V tom období vo veličianskom koskole zhorel archív Oravskej župy, a tak sa k dejinám obce zachovali len cirkevné pramene, tzv. kanonické vizitácie, potom archív Oravského panstva, tzv. Thurzovský archív a pramene v mimooravských archívoch uložených vo Viedni a v Budapešti.

Orava administratívne patrila do Zvolenskej veľžupy – ako župa samostatne vystupuje až v 2. polovici 14. storočia. Časté striedanie županov ako správcov oravského panstva nevplývalo dobre na jeho hospodársky rozvoj, pretože každý župan mal na mysli predovšetkým svoje ekonomické záujmy, čím trpeli poddaní, ale aj hospodársky rozvoj župy a panstva. Okrem toho drsné horské prostredie nebolo pre kolonistov dosť príťažlivé. Dolná časť Oravy, údolie rieky od ústia až po Tvrdošín, bola dosť husto osídlená v 13. – 15. storočí. Oblasť Zamaguria bola ešte stále neznáma, hoci nemôžme vylúčiť, že aj túto krajinu obývali valasi, ktorí tu mali svoje salaše a stáda. Keď oravskí valasi v roku 1474 prišli pred panovníka Mateja Korvína a žiadali ho, aby im potvrdil staré výsady, tvrdili, že na Orave žijú od dávnych čias. Predpokladáme, že v tomto roku Matej Korvín navštívil Oravu a Oravský hrad. Riešil totiž vtedy jeden veľmi vážny problém – odstránenie Poliaka Petra Komorovského z funkcie hradného pána a župana, pretože sa obával, že Komorovský nemá veľký záujem spoľahlivo chrániť severné hranice kráľovstva na Orave. Preto listina, ktorú v Ružomberku vydal oravským valachom v roku 1474, uznávala valachov ako slobodných občanov. Listina im ukladala povinnosť chrániť severné hranice krajiny, pomáhať pri obrane hradu a odovzdávať na hrad dohodnuté určené dávky od oviec, kolíb a košiarov.

V roku 1556 do dejín Oravy vstúpili Thurzovci, magnátsky podnikateľský rod, ktorý si svoje sídlo urobil mimo Oravy – v Bytči. Oravu spravovali poverení kasteláni a zámockí úradníci, ktorých funkcia sa často prekrývala s povinnosťami v správe Oravskej župy. Lokca na konci 16. storočia sa stala východiskom ďalšej kolonizácie. Odtiaľto sa kolonizovalo dnešné územie Brezy, Krušetnice a Vavrečky. Lokca bola strediskom duchovného života celej zamagurskej oblasti. V roku 1625 v Lokci žilo 50 rodín, a ak rátame na jednu rodinu 6 osôb, tak to bola na tie časy veľká dedina. V živote dediny významnú úlohu plnil šoltýs, ktorý bol vlastne predĺženou rukou zemepána, spravoval obec, súdil menšie spory, zabezpečoval plnenie poddanských dávok voči panstvu. Celé 17. storočie bolo vyplnené stavoskými nepokojmi a bojmi medzi katolíkmi a protestantmi. V roku 1604 Oravu prepadli Bočkajove vojská a jej väčšiu časť vypálili. Z tohto obdobia je známy aj veľký požiar, keď v Lokci vyhorela drevená fara a škola. Potom sa pomery ustálili ale poddanské dávky sa neznížili. Fara bola v rukách protestantov a dobre prosperovala. V 60, rokoch 17. storočiaLokca znovu bola v rukách katolíkov. Zásluhu na tom mal kurátor Šimon Lokčanský, ktorý sa zaslúžil aj o realizáciu nového kamenného kostola. V 18. storočí sa obec rozrastala, ale znižoval sa podiel pôdy na jedno gazdovstvo. Prehlbovala sa triedna diferenciácia a sociálna bieda Lokčanov.

Splavovanie dreva podliehalo sezónnemu prietoku vody v koryte rieky aj napriek tomu, že pri Zákamennom sa vybudovali vzdúvadlá a tzv. tajchy. Preto na konci 19. storočia vznikli projekty na železnicu, ktorá by pospájala oravské doliny s traťou v Tvrdošíne. Železnica sa začala stavať v roku 1914 a do roku 1916 sa postavila od Lokce po Zákamenné s odbočkou na Mútne. Trať z Oravskej Lesnej do Lokce mala dĺžku 22,7 km, z Lokce do Tvrdošína bola vyznačkovaná v dĺžke 23 km a trať z Námestova do Oravskej Polhory 23 km, ale sa nepostavila. Podobne aj trať do Hruštína bola len vo výkresovej forme. Železnica nesplnila nádeje obyvateľov Oravy, že sa podnieti  hospodársky rozmach. Slúžila len na odvoz vyrúbaného dreva hlavne po prepojení Oravská Lesná – Vychylovka na kysuckej strane. V súčasnosti časť železnice na kysuckej strane je len turistickou atrakciou.

Od vzniku obce po súčasnosť prešla obec značným vývojom a zanechala pre nás – súčasníkov a nasledujúcej generácie niekoľko cenných a zaujímavých kultúrnych a architektonických diel, ktoré sú dôležité pre poznanie historickej komunity a pozdvihnutie kultúrneho povedomia obce.