Obce Horná a Dolná Lehota vznikli a formovali sa ako súčasť rozsiahleho hospodárskeho sídelného útvaru pre potreby panstva na Oravskom hrade. Spočiatku sa označovali spoločným názvom Lehota.   O týchto obciach vieme, že vznikali v 14. storočí a osadníci dostali rôzne práva s časom potrebným na osídlenie, zabývanie a plnenie poddanských povinností. V Lehote rozprestierajúcej sa od Oravského hradu po Sedliacku Dubovú bývali služobníci hradných pánov, strážnici, šafári, dozorcovia, poslovia, drabanti, valasi, bačovia atď. Zámockí úradníci a sluhovia tu mali deputátne polia.

V   roku 1420 sa spomína "nová dedina Lehota" patriaca k hradu Orava, ale s určitostou nemôžeme povedal, že sa dedina už rozdelila na hornú a dolnú.

V   daňovom súpise z roku 1547 sa spomína Horná Lehota. Mala zdanené tri usadlosti. Na čele dediny stál dedičný richtár. Súpis spomína 4 želiarov, 3 bedárov, 3 panských vrátnikov a 1 pastiera. Do roku 1570 sa počet ralí (usadlostí) v obci zvýšil na pät.

Medzníkom vo vývoji Hornej Lehoty bol príchod šľachtica Jána Abaffyho na Oravu. Historik Andrej Kavuljak písal o Abaffyovcoch ako o zemanoch z Báčky, ktorí odišli zo svojho majetku pred Turkami, vstúpili do služieb Fraňa Thurzu a takto sa dostali na Oravu. Podfa Jozefa Nováka pochádzajú z Rábskej stolice. V 14 storočí sa usadili v Abovciach a podľa nich prijali k svojmu menu prídomok. Fraňo Thurzo prijal Jána Abaffyho za kapitána Oravského hradu a v roku 1582 mu dal do užívania Hornú Lehotu. V roku 1587 za verné služby Jurajovi Thurzovi túto získal do vlastníctva. Nasledujúceho roku Ján Abaffy zomrel a majetok spravovala vdova so synmi Jánom, Michalom a Jurajom. Michal a Juraj neskôr z majetku odišli (zvykom bolo, že doma zostával najstarší syn). Ján vstúpil do služieb Juraja Thurzu za kapitána Oravského hradu ako kedysi jeho otec a v roku 1599 dostal donačnú listinu na hornolehotský majetok pre seba a synov Mikuláša, Jána a Michala.

Mikuláš Abaffy začínal kariéru ako kapitán Tokajského hradu, ktorý získal Juraj Thurzo po uzatvorení manželstva s Alžbetou Czoborovou dňa 26. februára 1592 Zúčastnil sa mnohých bojových tažení proti Turkom a po roku 1602 bol najvyšším veliteľom uhorského vojska.Známa bola jeho osobná účasť na príprave nevydarenej vraždy Gabriela Bátoryho, ktorú chcel uskutočnit s Andrejom Gicim dňa 26. októbra 1613 V marci 1617 bol Mikuláš Abaffy jedným z tých, ktorý mal dohhadnut na realizáciu testamentu nebohého Juraja Thurzu. Do roku 1625 sa zdržiaval na Tokajskom hrade.

Najstarší známy rodový erb Abaffyovcov zobrazoval vtáka s prsteňom v zobáku. Dňa 18 augusta 1609 dostal Mikuláš Abaffy od uhorského panovníka erbovú listinu s novým erbom Hlavnú figúru tvorilo obrnené, kordom ozbrojené rameno, na hrote kordu bola napichnutá hlava s turbanom V prvej časti erbového poľa bola zlatá šestcípa hviezdička, v ľavej časti strieborný polmesiac a v ľavom dolnom rohu zlatý strmeň. Klenot tvorila biela holubica so zelenou ratolesťou v zobáku, prikrývadlá boli modro-stieborné. Matej II daroval tento erb Mikulášovi Abaffymu za zásluhy v bojoch s Turkami pri Budíne.

Obecným znakom Hornej Lehoty je holub s klasom v zobáku. Je nepochybné, že Horná Lehota si svoj symbol odvodila od erbu zemepánov Abaffyovcov. Analogicky Oravská župa používala vo svojom znaku klenot Thurzovského rodového erbu.

V Štátnom oblastnom archíve v Bytči je uložený odtlačok pečatidla Hornej Lehoty s kruhopisom "Sigillum Poss F Linota ". Andrei Kavuljak vo svojom Historickom miestopise Oravy uviedol, že obecným znakom Hornej Lehoty je vták sluka. Tento symbol obec prijala po povodni v roku 1813. Pravdepodobne staršie typanum bolo zničené a rezbár vyhotovil nové podľa naračných prameňov.


Koncom 16 storočia si Abaffyovci v Hornej Lehote postavili kaštieľ. V tom čase bolo v obci sedem domov, z toho jeden opustený. Juraj Abaffy, kapitán Oravského hradu, dal nad Hornou Lehotou pre potreby svojej rodiny postavil kostolík. Od tých čias nebohých Abaffyovcov ukladali do rodinnej hrobky v tejto kaplnke. Okolie kaplnky tvoril cintorín. V rokoch 1688-1691 dali kaplnku opraviť, vyzdobiť novými maľbami a začiatkom 18 storočia ju barokizovali. Tri vzácne barokové sošky z hornolehotskej kaplnky sa nachádzajú v Považskom múzeu v Žiline.

Druhý kaštieľ bol v obci vybudovaný v druhej polovici 18 storočia.

Väčšina Abaffyovcov mala právnické vzdelanie a pracovali v službách Oravskej župy alebo Oravského komposesorátu ako správcovia panstva.

Horná Lehota ležala na strategicky a hospodársky dôležitej ceste. Každý kto prechádzal Oravou, prechádzal aj touto zemianskou dedinou Cesta bola spojnicou medzi uhorskými banskými i mestami a poľskými trhovými strediskami. V časoch vojen a stavovských povstaní tu často táborilo kráľovské vojsko a Abaffyovci neraz žiadali od štátu vyrovnanie, úhradu výdavkov, ktoré im spôsobovali vojaci Nepokojné časy v 17 storočí a začiatkom 18 storočia kruto doliehali na obyvateľov Život si zachraňovali útekom do lesov a keď sa vrátili, našli svoje usadlosti vydrancované alebo spálené. Pomoc nezískali ani od vlastných zemepánov.

V roku 1690 boli v obci obývané štyri rale a štyri opustené. Bol to dôsledok ničivého prechodu Litovského vojska Jána Sobieskeho Oravou.

Do konca 18. storočia mala obec 300 obyvateľov. Zemianskych rodín tu bolo päť. Dňa 30. júna 1797 bola v obci taká silná búrka, že od blesku začala horieť drevenica a popolom ľahla celá dedina. Pohromou boli aj povodne v rokoch 1808 a 1813.

V sedemdesiatych rokoch 19. storočia počet obyvateľov Hornej Lehoty prudko klesal. Príčinou bola morová epidémia. V osemdesiatych rokoch 19. storočia začali Hornolehoťania odchádzať za prácou do Ameriky. Niektorí sa vrátili a skupovali pôdu od Abaffyovcov, ktorí od roku 1892 rozpredávali majetok.    V roku 1908 postihol obec ďalší ničivý požiar. Zhorelo 21 budov s poľnohospodárskymi budovami.           Aj stará škola padla za obeť požiaru. Vyučovať sa v o obci začalo v roku 1843, dovtedy chlapci chodili do školy do susednej Sedliackej Dubovej.